Рука робота 2015

Анонс для кибер руки

Это был мой первый проект. В 2015 году у меня появилось дикое желание сделать что-нибудь необычное, футуристическое.

Не буду описывать все варианты, которые мне тогда приходили в голову. Остановился я на кибернетической руке. В то время подобных проектов было еще не так много. Но мне приглянулся проект одного французского художника Гаэля Ланжевена. Он предлагает всем желающим файлы для печати робота на 3D-принтере.

Рука на 3D-принтере

Конструкция

Набравшись вдохновения и смелости, я заказал несколько китайских сервоприводов и в ожидании посылки занялся проработкой конструкции. С 3D-печатью в то время были сложности (было реально дорого), поэтому я решил сделать конструкцию из дерева. Для этого понадобились пара деревянных дощечек, черенок от детской лопаты, толстая леска, немного крепежа и несколько вечеров, когда я, забыв про все на свете, строгал свое будущее творение.

Кисть вместе со всеми пальцами я сделал по образцу вышеупомянутого художника. А конструкцию предплечья уже разрабатывал самостоятельно с подгонкой под имеющиеся материалы и технические возможности. Здесь приведу модель этого узла.
Модель и внешний вид рукиМикроконтроллер взял взаймы у коллег по работе. Мне попалась отладочная плата с МК STM32L152. Для моих целей этого было более чем достаточно. Навыков программирования такого железа я не имел, поэтому вооружившись интернетом удалось на базе IDE Cocos создать рабочий алгоритм для управления механической рукой. Суть алгоритма проста: 5 входов контроллера настроены как аналоговые входы и при изменении сигнала на входе соответствующим образом меняют ширину управляющего импульса для сервопривода.
Микроконтроллер STM32L152Для таких целей этот модуль подходит с избытком по необходимой периферии. Но другого под рукой просто не было.

В качестве сервоприводов были выбраны MG995 с металлическим редуктором и с достаточно высоким вращательным моментом порядка 10 кг/см. Диапазон ширины импульса такого привода составил — 500 … 2500 мкс, угол поворота -90 … +90°.

Сервопривод MG995 для руки

Управление рукой

Соблюдая все традиции дистанционного управления, я решил сделать для своей кибернетической руки управляющую перчатку. Чтобы рука повторяла все движения перчатки. Весь вопрос был в том, что использовать в качестве датчика. Покупной тензометрический датчик изгиба мне показался тогда дороговатым решением. Проработав разные варианты, я захотел самостоятельно изготовить оптический датчик изгиба. Для этого потребовался кусок силиконовой трубки, светодиод, фототранзистор и пара резисторов (для одного датчика).

Принцип работы следующий: с одной стороны трубки устанавливается светодиод, а с другой — фотоэлемент. Сопротивление фотоэлемента зависит от светового потока, попадающего на него и соответственно от угла сгиба трубки. Таким образом, сгибая палец, мы меняем уровень аналогового сигнала на входе контроллера, который в свою очередь, с помощью сервопривода поворачивает палец на механической руке на нужный угол.

Перчатка для управления

Механическая рука очень хорошо повторяла все движения перчатки, а также позволяла захватывать разные предметы, например, маленький мячик. Коллеги и друзья были приятно удивлены получившейся робототехнической игрушкой.

К сожалению, дальше я забросил этот проект, переключившись на более интересные темы. Но этот первый опыт, тот детский восторг, когда ты собираешь это своими руками, навсегда останется в моей памяти. С тех времен осталось только одно любительское видео, которое я даже раньше и не планировал публиковать.

С тех пор я перепробовал много разных технических направлений. Но робототехника покорила меня навеки. В следующих публикациях (например, Робот-муравей) вы увидите мои новые, более интересные творения!

2 Comments

  1. Евгений

    Привет. Замечательный проект! Поделись пожалуйста файлами для 3D печати

    1. Робототехник

      Добрый вечер! Данный проект был выполнен из дерева))) Но за основу были взяты файлы для 3D печати из проекта InMoov. Файлы скачивал оттуда http://inmoov.fr/hand-and-forarm/

Добавить комментарий для Евгений Отменить ответ

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *