Двуногий робот — учимся ходить!

двуногий робот - Первые шаги

Давно уже мечтал сделать робота, который может ходить на двух ногах как человек. В данном проекте мы сделаем пока только ноги и платформу. Двуногую походку очень сложно реализовать, это моя первая попытка это сделать. В дальнейших проектах я буду дальше развивать эту тему, усложняя как программное обеспечение, так и электронную начинку. И мой робот будет все больше и больше становиться похожим на нас с вами)))

Видео по проекту

В данном видео показан полный и максимально подробный процесс разработки и изготовления устройства, а также обзор его возможностей и функций.

Как всегда есть над чем поржать и поплакать)))

комплектация

Все механические части двуногого робота печатаются на 3D-принтере. 3D модели для печати я выложил здесь. Пользуйтесь на здоровье!!!

схемы, печатные платы

Схема электрическая принципиальная

программирование

Для программирования модуля Arduino Nano я использую программную оболочку Arduino IDE.

настройка

Управлять роботом можно со смартфона, используя любое приложение типа Bluetooth Terminal.

Обзор команд, которых пока немного:

  • «0» — стоп
  • «1» — идти вперед
  • «2» — исходное положение
  • «3» — установка сервы на определенный угол
  • «5» — наклоны корпусом

Формат команды «3» вот такой: 3NXXX,   где

  • N — порядковый номер сервы (0 — ступня правой ноги, дальше не сложно разобраться)
  • XXX — угол, на который надо повернуться в градусах

По умолчанию исходное положение всех серв — это 90 градусов. С помощью команды «3» выставляем более точно все нулевые углы, так чтобы все суставы были выпрямлены, ступни и таз параллельно плоскости пола. Затем заносим эти углы ZERO в настройки прошивки.

Наслаждаемся первыми шагами!!!