двуногий робот - Первые шаги
Давно уже мечтал сделать робота, который может ходить на двух ногах как человек. В данном проекте мы сделаем пока только ноги и платформу. Двуногую походку очень сложно реализовать, это моя первая попытка это сделать. В дальнейших проектах я буду дальше развивать эту тему, усложняя как программное обеспечение, так и электронную начинку. И мой робот будет все больше и больше становиться похожим на нас с вами)))
Видео по проекту
В данном видео показан полный и максимально подробный процесс разработки и изготовления устройства, а также обзор его возможностей и функций.
Как всегда есть над чем поржать и поплакать)))
комплектация
Все механические части двуногого робота печатаются на 3D-принтере. 3D модели для печати я выложил здесь. Пользуйтесь на здоровье!!!
схемы, печатные платы
Схема электрическая принципиальная
программирование
Для программирования модуля Arduino Nano я использую программную оболочку Arduino IDE.
настройка
Управлять роботом можно со смартфона, используя любое приложение типа Bluetooth Terminal.
Обзор команд, которых пока немного:
- «0» — стоп
- «1» — идти вперед
- «2» — исходное положение
- «3» — установка сервы на определенный угол
- «5» — наклоны корпусом
Формат команды «3» вот такой: 3NXXX, где
- N — порядковый номер сервы (0 — ступня правой ноги, дальше не сложно разобраться)
- XXX — угол, на который надо повернуться в градусах
По умолчанию исходное положение всех серв — это 90 градусов. С помощью команды «3» выставляем более точно все нулевые углы, так чтобы все суставы были выпрямлены, ступни и таз параллельно плоскости пола. Затем заносим эти углы ZERO в настройки прошивки.
Наслаждаемся первыми шагами!!!